[아두이노] 헬박사님의 로봇팔 살리기

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• 05-13

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• https://www.youtube.com/watch?v=ASXCSkmj90s8
• https://github.com/WeAreHellMaker/HellArm_MK2_Arduino_PCA968511

포천 헬박사님 사무실 한쪽에 EEZYbotARM MK2 조립 후 죽어 있는 로봇팔, 조립 후 마땅한 활용 방법이 없어 먼지가 쌓이고 있어 잠시 빌려서 생명을 불어 넣을 방법을 고민 하였다.

 처음에는 카메라를 연동하여 물체를 인식해서 잡는 것을 고민 하였으나 생각보다 난이도가 있어 조작을 편하게 하는 방법을 찾는 중 유튜브에 PS2 컨트롤러 이용하여 조작 하는 영상이 있어 비슷하게 만들어 볼까 하였다.

  빌려온 로봇팔 베이스 부분이 동작 하지 않아 분해 후 재 결합으로 문제를 하였으며, 볼 베어링 대신 BB탄을 사용 하는 것이 인상 적이 었다, 조립 중간에 BB탄을 몇개 분실 해서 한참 찾았다.

로봇팔 전체 프레임구성 아두이노 나노와 확장 보드를 사용하여 PWM제어는 S/W로 처리 하고자 하였으나 PS2 컨트롤러 인식에 어려움이 있아.  아두이노 우노 보드 변경 하게 되었다. 

 가지고 있는 우노 쉴드가 PWM 지원 (PCA9695) 칩이 내장 되어 있어 해당 기능 사용하여 간단한 납땜 작업 진행 

 아두이노 우노 +  PWM 쉴드 + PS2 연결 보드 결함 후 gibhub의 공개 S/W 2종 머지 후 동작 하도록 조합을 해서 동영상 과 같이 가지고 놀수 있는 장난감 로봇 팔을 완성

 

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